康德的《道德形而上学奠基》德文原著出版于 1785 年，康德于 1804 年去世，原著作版权已经到期，属于公共作品。
这本书的篇幅其实不算大，包括一个序言和三章正文。核心论证路线是：善良意志推导出义务，义务遵循道德法则（也就是普遍法则）、定言命令、人是目的、意志自律，最后是自由。
全书各章结构：
- 第一章：从普通的道德理性认识过渡到哲学的道德理性认识
- 第二章：从通俗的道德哲学过渡到道德形而上学
- 第三章：从道德形而上学过渡到纯粹实践理性批判
下面开始序言部分。
古代希腊哲学分为三个部分：自然学、伦理学和逻辑学。这种划分完全符合研究对象的性质，因此没有必要加以改动。所需要的只是明确它的原则，从而确认这种划分是否完整，并正确规定每一部分的范围。
一切理性知识，或者是质料的，考察某种对象；或者是形式的，只考察知性和理性本身的形式，以及普遍的思维规则，而不区分思维的对象。形式哲学称为逻辑学，质料哲学则研究特定对象及其所服从的法则。它又分为两类，因为这些法则或者是自然法则，或者是自由法则。关于自然法则的学问称为自然学，关于自由法则的学问称为伦理学。自然学也叫自然哲学，伦理学也叫道德哲学。
逻辑学不可能包含经验部分，也就是说，普遍而必然的思维法则不能以经验为依据，否则它就不成其为逻辑学，也不能成为适用于一切思维的理智规则。
相反，自然哲学和道德哲学都可能各自具有经验部分：
- 自然哲学：必须规定自然作为经验对象所服从的法则。这是自然据以发生一切事情的法则。
- 道德哲学：则必须规定人的意志在受到自然影响时所服从的法则。这是规定一切事情应当怎样发生的法则，尽管它也必须考虑事情往往并不按照道德法则发生。
一切以经验为基础的哲学都可以称为经验哲学。完全依据先天原则提出理论的哲学，则可称为纯粹哲学。当纯粹哲学只是形式的时候，它就是逻辑学；当研究知性的特定对象时，它就是形而上学。
因此，便产生了两种形而上学：自然形而上学和道德形而上学。
自然学既有经验部分，也有理性部分。伦理学同样如此，不过伦理学的经验部分可以特别称为实践人类学，而它的纯粹部分才真正叫做道德学。
所有行业、手艺和技艺都通过分工而得到发展。因为一个人不再包揽所有工作，而是把各种性质不同的工作分别交给不同的人，每个人采取最适当的方法完成自己的工作，因而能够达到更高的完善程度。如果在工作中不能做这种区分，各种事务混杂在一起，每个人都成为万事通，那么各种行业是否还能摆脱粗陋状态，确实值得怀疑。
同样，对于哲学研究，也必须把经验部分和理性部分严格区分：
- 在进行真正的自然学之前，应当先有自然形而上学。
- 在进行实践人类学之前，也应当先有道德形而上学。
两种形而上学都必须认真清除一切经验部分，以便知道纯粹理性在这些领域能够做什么，以及它从什么来源获得先天原则。
总结一下：道德形而上学的任务并不是研究神秘世界，而是寻找不依赖经验、具有普遍必然性的道德原则。这本书真正要寻找的东西是道德性的最高原则。
既然我在这里所关心的是道德哲学，那么我便把前面提出的问题限制为：建立一门完全排除一切仅仅属于经验、因而属于人类学内容的纯粹道德哲学，是否具有绝对的必要性？
这种纯粹道德哲学必须是可能的，这一点从人们关于义务和道德法则的通常观念中就已经可以看出来。
每个人都必须承认，一条法则如果要具有道德效力，也就是说，如果它要成为义务的根据，那么它就必须具有绝对的必然性。例如，“不可说谎”这一命令不可能只对人类有效，仿佛其他有理性的存在者可以不受它约束；其他真正的道德法则也是如此。因此，义务的根据不应当在人性中寻找，也不应当在人类所处的世界环境中寻找，而应当仅仅先天在纯粹理性的概念中寻找。
任何其他以单纯经验原则为根据的训诫，即使在某些地方具有普遍性，只要它有任何一点（哪怕只是它的动机）建立在经验根据上，它就可以被称为实践规则，却绝不能被称为道德法则。
所以，道德法则及其原则不仅在本质上区别于一切混入经验因素的实践知识，而且整个道德哲学都完全建立在它的纯粹部分之上。当道德法则被应用于人时，它并不从关于人的知识（也就是人类学）那里借取任何东西，而是把先天的法则给予作为理性存在者的人。
当然，要把这些法则应用于生活，仍然需要经过经验磨练的判断力：
- 一方面，我们需要凭借这种判断力，辨别道德法则在什么情形下适用
- 另一方面，也需要借助它，使道德法则能够进入人的意志，并对人的行为产生有效影响
因为人受到如此之多的欲望和倾向影响，以至于他虽然能够形成纯粹、实践理性的观念，却并不容易让这一观念在具体生活中真正发挥作用。因此，道德形而上学是必不可少的。它不仅出于思辨的需要，为了考察我们理性中哪些先天实践原则的来源，而且因为如果缺少一条正确判断道德的准绳和最高标准，道德本身就容易受到各种歪曲和腐蚀。
一项行为要成为道德上善的行为，仅仅在外表上符合道德法则是不够的，它还必须是为了道德法则本身而做出的。否则，这种行为与道德法则的符合就只是偶然的、不可靠的。因为一个并非道德的行动原则，虽然有时也会产生符合法则的行为，但在另外一些时候，同一个原则也会产生违反法则的行为。
只有在纯粹哲学中，我们才能寻求处于纯粹和真实状态的道德法则，而对于实践问题来说，这种纯粹性具有极端重要的意义。所以，我们必须从纯粹哲学（也就是形而上学）开始。没有它，就根本不可能有真正的道德哲学。
一种把纯粹原则与经验因素混合在一起的学问，甚至不配称为哲学。哲学区别于普通理性认识，就在于哲学会把普通理性只是混杂地认识到的东西，分别放进不同的学科中加以研究。这种混合物就更不配称为道德哲学，因为它不仅混淆了道德的纯粹性，而且妨碍了道德哲学实现自己的目标。不过，不能以为著名的沃尔夫在他的道德哲学之前所写的导论，即所谓普遍实践哲学，已经完成了这里要求的工作，因而我们不必开辟一个全新的研究领域。
恰恰因为沃尔夫的哲学要成为一种普遍实践哲学，它所考察的不是某一种特殊的意志，例如只有先天原则决定、不受任何经验动机支配的意志（这种意志可以称为纯粹意志），它所考察的只是一般意义上的意愿，以及在这种一般意义下属于意愿的各种行为和条件。
普遍实践哲学与道德形而上学之间的区别，就如同普通逻辑与先验哲学之间的区别。普通逻辑研究一般思维的活动和规则，先验哲学则研究纯粹思维所特有的活动和规则，也就是研究知识完全先天发生的思维。同样，道德形而上学所要研究的是一种可能的纯粹意志的理念和原则，而不是一般人类意愿的活动和条件，后者在很大程度上来自心理学。
诚然，普遍实践哲学也谈论道德法则和义务，尽管这与它本来的研究方式并不协调，但这并不构成反驳。因为实践理性的研究者仍然忠于自己的总体设想，他们没有把纯粹理性完全先天规定的、真正属于道德的动机，与知性通过比较经验而概括出来的经验动机区分开来。他们没有注意这些动机来源上的差别，而把它们视为性质相同的东西，只比较它们力量的大小，然后以这种方式构造了自己的义务观念。这种义务观念实际上并不是道德意义上的义务，但对于一种从不判断实践概念究竟来自先天还是后天经验的哲学来说，它也只能达到这个程度。
我打算以后出一部道德形而上学，现在先把这部奠基发表出来。
严格说来，道德形而上学只能以纯粹实践理性批判作为基础，正如已经出版的《纯粹理性批判》构成自然形而上学的基础一样。不过，对纯粹实践理性的批判，并不像对纯粹思辨理性的批判那样具有同等程度的迫切性。
第一个原因是，在道德问题上，即使最普通的知性，也很容易达到相当程度的正确与完整。相反，理性一旦在理论领域进行纯粹的、脱离经验的运用，就会不可避免地陷入辩证的幻想。
第二个原因是，如果纯粹实践理性批判要达到完全的程度，就必须同时证明实践理性和思辨理性能够统一在一个共同原则之中，因为归根到底只存在同一个理性，所谓实践理性和思辨理性，只是同一个理性在不同运用中的区别。但如果我们在这里追求这样的完整性，就必须引入完全不同种类的考察，这会使读者陷入困惑。所以，我把本书命名为《道德形而上学奠基》，而没有命名为《纯粹实践理性批判》。
还有第三个原因：道德形而上学尽管名称听起来令人畏惧，但它本来可以用一种比较通俗、适合普通知性的方式来表述。因此，我认为有必要把这项关于基本原则的预备工作单独分离出来，以便将来在一部性质较为通俗的道德形而上学中，不得不再次插入这些不可避免的精细讨论。
本书的目的只是寻找并确立道德性的最高原则。仅仅这一项工作本身就是一个完整而独立的研究，应当与其他一切道德研究分开进行。
毫无疑问，如果把这个原则应用于整个道德体系，我在这个重大问题上所得出的结论就会得到更多说明。如果这一原则在整个体系中处处表现出适当性，它也会得到进一步证实。但是我必须放弃这种好处，因为这种好处实际上带来的满足多于真正的证明。一个原则容易应用，而且看上去能够很好地解释各种现象，并不能确切证明这个原则本身是正确的。相反，这种成功很容易使人对它产生偏爱，从而妨碍我们不顾后果、严格地就原则本身审查和评价它。
在这部著作中，我采用了我认为最合适的方法，首先沿着分析的道路，从普通的道德认识上升到它的最高原则；然后，沿着综合的道路，从对这一原则及其来源的考察，返回普通理性实际运用这一原则的地方。
因此，本书的结构如下：
- 第一章：从普通的道德理性过渡到哲学的道德理性认识
- 第二章：从通俗的道德哲学过渡到道德形而上学
- 第三章：从道德形而上学过渡到纯粹实践理性批判